Badania archeologiczne potwierdzają, że już w epoce neolitu na terenie Rzeszowa istniało osadnictwo. Przed nadaniem praw miejskich, obszar Staromieścia był siedzibą dużego grodziska, a drugie grodzisko graniczne znajdowało się w dzielnicy Pobitno.
W roku 1354, miasto otrzymało nowe przywileje i prawa miejskie od króla Kazimierza Wielkiego. To wydarzenie jest uważane za początek pisanej historii Rzeszowa. Już w 1363 roku istniał kościół parafialny, a w 1406 roku powstała parafialna szkoła. W XVI wieku Mikołaj Spytko Ligęza założył „Państwo Rzeszowskie” – związek terytorialny składający się z miasta Rzeszowa i okolicznych terenów. W 1502 roku Tatarzy najechali okolicę, niszcząc Rzeszów. W XV wieku miasto zostało zniszczone przez pożar, ale odbudowa i przywileje przyczyniły się do jego szybkiego rozwoju. W XVI wieku Rzeszów miał już dobrze zorganizowaną administrację i zamieszkiwało go ponad 3 tysiące osób.
W 1591 roku wzniesiono ratusz miejski, a w 1600 roku rozpoczęto budowę zamku. W 1627 roku miasto zostało ufortyfikowane, a w latach 1624-1629 właściciel miasta ufundował warowny klasztor i kościół oo. Bernardynów. W 1638 roku Rzeszów stał się własnością rodu Lubomirskich, stając się wzorcowym ośrodkiem magnackich dóbr. Księgi miejskie z XVI i XVII wieku świadczą o ówczesnym bogactwie miasta, w którym działało wielu złotników. W 1658 roku Jerzy Sebastian Lubomirski założył słynne Kolegium Pijarów, jedno z nielicznych wówczas szkół średnich w kraju. W Rzeszowie uczył się między innymi Stanisław Konarski, a szkołę ukończyli Ignacy Łukasiewicz, Julian Przyboś, Władysław Sikorski i Władysław Szafer. W 1845 roku Rzeszów stał się wolnym miastem po wykupieniu ostatnich praw dominialnych od rodziny Lubomirskich. Rozwój miasta był możliwy dzięki uzyskaniu przez Galicję swobód politycznych i gospodarczych. W 1858 roku linia kolejowa z Krakowa dotarła do miasta, a w 1888 roku pojawiły się pierwsze telefony. W 1900 roku powstała gazownia i zainstalowano gazowe lampy uliczne, a 11 lat później uruchomiono elektrownię i rozpoczęto budowę sieci wodociągowej. W 1910 roku Rzeszów liczył 23 tysiące mieszkańców. Miasto zaczęło przekształcać się w ważny ośrodek kapitalistyczny, a pojawiły się nowe inwestycje budowlane i infrastrukturalne, takie jak koszary, szkoły, przebudowa ratusza, brukowane ulice i elektryczne oświetlenie. Dynamiczny rozwój przerwała II wojna światowa, która częściowo zniszczyła miasto. W listopadzie 1939 roku większość księży z parafii w powiecie rzeszowskim została aresztowana przez Niemców i osadzona w więzieniu w Rzeszowie. W styczniu 1942 roku utworzono getto, które funkcjonowało do sierpnia 1942 roku. Większość Żydów umieszczonych w getcie została wywieziona do obozu zagłady w Bełżcu lub rozstrzelana w lasach na północ od Rzeszowa. Pozostałości getta zostały zlikwidowane we wrześniu 1943 roku. W sierpniu 1980 roku w Rzeszowie rozpoczęły się strajki chłopskie, które doprowadziły do podpisania porozumień rzeszowsko-ustrzyckich. W 2005 roku Rzeszów dołączył do stowarzyszenia Eurocities i Unii Metropolii Polskich. W 2006 roku obszar administracyjny miasta został powiększony po raz pierwszy od 1977 roku ze względu na brak miejsca na inwestycje. Proces poszerzania granic miasta trwa nadal. Rzeszów ma obecnie powierzchnię 128,97 km² (stan na 1 stycznia 2021 roku).
